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《诗·豳风·东山》：“鹳鸣于垤，妇叹于室。洒扫穹窒，我征聿至。有敦瓜苦，烝在栗薪。自我不见，于今三年。 周公东征，四国是皇。哀我人斯，亦孔之将。……之子于归，远送于野。瞻望弗及，泣涕如雨。 鶴鸣于垤，婦歎于室。洒掃穹窒，我征聿至。有敦瓜苦，烝在栗薪。自我不見，于今三年。 倉庚于飛，熠燿其羽。之子于歸，皇駁其馬。親結其縭，九十其儀。其新孔嘉，其舊如之何？”后世注家引申，凡天子臣属出使、朝聘毕返回，皆称公归。
清 魏源《圣武记》卷一：“盟于牧阜，定域公归。”

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“公归”一词多出现在先秦及后世古代典籍中，主要指完成公家事务后返回，也可指代公家财物归属相关事宜，现代极少作为单独固定词语使用，多为古文语境中的拆分组合语义。