well acquainted with each other

出自《水浒传》第二回：“鲁提辖道：‘既然官人相熟，我和你一同去寻他则个。’”
清 曹雪芹《红楼梦》第六回：“因与荣府王夫人陪房周瑞家的相熟，故先找着周瑞家的。”

彼此熟识、熟悉。

相熟，指人与人之间相互认识了解，关系比较亲近熟悉，是日常交际中常用的描述人际熟悉程度的词汇。